Il castello Aragonese di Taranto situato nel borgo antico della città fu edificato nel 916, ad opera dei Bizantini al fine di difendere il territorio dagli attacchi dei Saraceni e della Repubblica di Venezia.
Il primo nucleo fortificato caratterizzato da torri alte e strette, fu ampliato nel 1486 per volere di Ferdinando II d'Aragona, e su progetto dell’architetto Francesco Di Giorgio Martini, e modificato sostituendo alle torri alte e strette, torri larghe e basse, di forma circolare per attutire l'urto delle palle di cannone.
Il nuovo castello comprendeva sette torri, di cui quattro unite tra loro a formare un quadrilatero, e le rimanenti tre allineate lungo il fossato.
Al 1491 risale l’aggiunta sul lato rivolto al Mar Grande, del rivellino triangolare collocato tra la Torre della Bandiera e la Torre San Cristofalo.
Durante il dominio spagnolo, la fortezza fu sottoposta a nuovi interventi di rifacimento, al termine dei quali il fossato risultava più ampio, ed accanto al nucleo principale si ergeva una nuova fortificazione con tre torri.
Nel 1707, il castello fu utilizzato come prigione, ma tornò ad assolvere l’originaria funzione di difesa con Napoleone Bonaparte.
Tra i 1883 e il 1887 furono eseguiti i lavori di abbattimento delle cinque torri che univano la cortina muraria, per fare posto all'attuale canale navigabile e al Ponte Girevole, nonché fu allestita all’interno del castello la sede della Marina Militare Italiana.
Da ammirare al suo interno la Cappella di San Leonardo, riconsacrata nel 1933.