Il Castello Piccolomini venne edificato nel 1392 sul luogo, il colle di San Flaviano, dove nel 1223 Federico II di Svevia fece erigere delle fortificazioni in legno e terra battuta.
L’attuale fortezza venne realizzata per volere di Pietro Berardi, conte di Celano, ma già tra il 1356 e il 1380 il nonno e suo padre avevano provveduto a fortificare il Colle costruendovi delle mura con torrette rettangolari e la torre-mastio a pianta quadrata.
A Pietro di Celano si deve la realizzazione del piano primo con le torri quadrangolari angolari e la torre-mastio sull'angolo nord-est; suo è anche il progetto del cortile interno alle mura impreziosito da un loggiato con arcate a sesto acuto.
L’opera di costruzione del castello venne proseguita nel 1451 da Lionello Acclozamora, duca di Bari, che pensò subito di rafforzare il recinto esterno con due torrioni angolari semicilindrici sul versante nord-est e un rivelino triangolare con un torrione angolare cilindrico verso la cittadella.
A lui si deve anche il piano nobile del castello con il cammino di ronda e le quattro torri d'angolo.
Successe nel 1463 Antonio Todeschini Piccolomini che si impegnò a decorare architettonicamente la fortezza trasformandola in un palazzo residenziale fortificato.
Il secondo piano del loggiato interno venne impreziosito da arcate a sesto acuto con capitelli decorati dai simboli araldici della famiglia, quali la croce e la mezzaluna.
A Piccolomini si deve la realizzazione delle finestre con architrave in stile rinascimentale e delle loggette pensili.
Dal punto di vista strutturale, il castello venne dotato di altre due torri cilindriche scarpate.
Nel 1591 la struttura passò nelle mani di Camilla Peretti, sorella di Papa Sisto V, e nel 1608 cade in possesso di Michele Peretti.
Durante il dominio dei Duchi Sforza Cesarini e Sforza Cabrera Bodavilla, la struttura venne tamponata per far fronte ai danni causati dai terremoti del 1695, 1706 e 1780, nonché gli ambienti del piano terra vennero utilizzati come prigioni.
Nel 1892 l'angolo ovest del castello viene occupato dalla sede provvisoria del "Carcere Mandamentale", mentre nel 1893 diviene monumento sottoposto alla tutela delle Belle Arti del nuovo Regno d'Italia.
Gravemente danneggiato dal terremoto del 1915, furono necessari gli interventi di restauro ultimati nel 1960, finalizzati anche a far riassumere al castello l'aspetto della fortezza medievale.
La struttura che noi tutti oggi possiamo ammirare presenta una cinta muraria con undici torri a scudo e cinque rotonde.
Un ponte levatoio consente di oltrepassare il fossato ed accedere all’interno della fortezza attraverso due ingressi, uno dei quali è caratterizzato da una caditoia .
La parte centrale a pianta regolare, ha una forma rettangolare i cui quattro angoli accolgono altrettante torri quadrate con merlatura ghibellina.
Il cortile con un pozzo presenta tutt’intorno un porticato su due piani, di cui quello inferiore con archi a ogiva è sorretto da pilastri colonniformi, mentre quello superiore con doppio ordine di archi a tutto sesto è sostenuto da piccole colonne.
Nove delle numerose stanze del Castello Piccolomini ospitano il Museo d'Arte Sacra della Marsica dove sono esposti le sculture, le pitture, l’oreficeria e i tessuti collocabili tra il XII e il XVIII secolo.