Il castello di Amantea fu edificato per la prima volta dai Bizantini per fronteggiare la minaccia di Longobardi e Arabi, ma assunse l’aspetto di un vero e proprio presidio militare grazie ai normanni desiderosi di rendere valide le difese del feudo.
Ulteriori interventi fortificativi furono eseguiti ad opera degli svevi, ai quali si deve la costruzione di una prima cinta muraria, mentre nel 1220 fu costruito sul lato occidentale, il monastico dei minori conventuali.
Nel 1345 la fortezza fu rinforzata su commissione di Giovanna I d’Angiò; a questo periodo risalgono i lavori di rifacimento della cinta muraria, e di edificazione di una torre cilindrica denominata Torre de Cavallari.
Sotto il dominio degli aragonesi il castello fu ulteriormente fortificato e ampliato, risultando armato e inespugnabile, grazie alla realizzazione di nuovi bastioni, alla costruzione di una terza cinta muraria, e alla edificazione di revellini, e cortine con merlature.
Nel settecento, a seguito di un attacco sferrato dall’esercito di Verdier e Reyner, la fortezza fu distrutta; per cui ciò che ci rimane sono solo i resti della torre cilindrica.