Il castello di Santa Severina situato su uno sperone roccioso in vista del Mar Ionio, fu edificato sul sito dove si ergeva un antico castrum bizantino, nel quale coesistevano edifici religiosi e strutture militari, di cui si conservano alcuni resti di affreschi interni alla chiesa, alcune parti della muraglia di sbarramento e la cisterna attigua alla torre di sud-ovest.
Nel XI secolo, sullo stesso sito, e naturalmente in sostituzione alla precedente struttura, i Normanni, edificarono una fortezza, sottoposta nel XIII ad alcuni interventi di rifacimento commissionati da Federico II di Svevia.
Alla dominazione Angioina risalgono le strutture perimetrali del mastio, le difese merlate dei torrioni circolari collocati agli angoli, e le difese merlate delle cortine.
I primi lavori di ammodernamento furono commissionati intorno al quattrocento dal Conte Andrea I
Carrafa; a questo periodo risalgono le due porte della città, con annesse mura di difesa; i rivellini meridionali; i tre baluardi, e la residenza feudale.
Successe al potere, Galeotto Carrafa, cui subentrò il figlio, Andrea II Carrafa che commissionò i lavori di completamento delle strutture del fronte bastionato del Campo, e la realizzazione degli edifici del fronte meridionale.
Nel tempo, il castello ha perso la sua funzione strategico-militare, divenendo una residenza a tutti gli effetti; si pensi alla realizzazione dei due saloni del primo piano accessibili mediante una scalinata a due rampe, al restauro dei pavimenti, e alla decorazione delle sale con stucchi e affreschi.
Nel 1905, la fortezza fu acquistata dal comune, che la adibì dapprima a sede di uffici pubblici, dopodiché vi collocò una scuola.