Il castello di Mignano venne edificato nella seconda metà del 1100 per volere di Malgerio Sorello, signore di Mignano.
Alla sua morte, la fortezza venne sottratta agli eredi di Sorello e conferita nelle mani del re Federico II, a cui seguì nel possesso il popolo Svevo e gli Angioini.
Dopo una serie di trasferimenti possessori, nel 1486 il castello divenne di proprietà di Rinaldo Ferramosca, il cui cognome venne poi trasformato in Fieramosca.
Il castello era originariamente caratterizzato da tre torri cilindriche, ma Fieramosca decise di costruirne una quarta e di arricchire gli ambienti con arredi e una celebre armeria.
Attualmente della fortezza addossata alle pendici collinari, si conserva una torre cilindrica che domina l’attuale corso Umberto I.