La Chiesa di Santa Lucia fu edificata nel VII secolo e inizialmente intitolata a Santa Maria in Pensulis. L'originaria struttura era disposta in una posizione ortogonale rispetto a quella attuale, che è il risultato di anni e anni di restauri e rifacimenti.
L'attuale chiesa a pianta longitudinale, è divisa in tre navate separate da due file di quattro colonne; da ammirare le opere di Giovanni da Gaeta. Oggi la chiesa di Santa Lucia è sconsacrata, e di proprietà del Comune di Gaeta.