Le origini del Castello Odescalchi risalgono al periodo medievale e i suoi primi proprietari furono i Di Vico, una potente e sanguinaria famiglia di quel periodo.
Seguì la famiglia Odescalchi, che tuttora detiene la proprietà del fortilizio, e che concede ai suoi visitatori la possibilità di organizzare cerimonie, meeting, e serate di gala.
L'ingresso al castello situato alla base della torre est, dà accesso ad una scala a chiocciola che conduce allo studio e alla biblioteca conosciuta anche come sala Papalina, dato che nel 1481 ospitò Papa Sisto IV.
Segue la sala di Re Umberto I, che nel 1900 soggiornò proprio qui.
Da ammirare nella sala dei Cesari i busti dei dodici Cesari e l'affresco di Antoniazzo Romano.
Dalla loggia ha inizio il cammino di ronda, che collega le sei torri del Castello, e da dove si può ammirare un giardino segreto.
La visita termine con l'elegante portico della corte.
All'interno del Castello è allestito anche un Museo, voluto nel 1956 dal Principe Don Livio IV Odescalchi.
Il percorso espositivo riguarda un arco di storia che va dal Medioevo al Rinascimento, e consente di ammirare gli affreschi e gli arredi originali dell'epoca.