Si ritiene che l’abitato abbia avuto origine intorno all’anno 1000, come agglomerato di case attorno alla Badia di Sant’Angelo (fondata nel X secolo e oggi non più esistente) ad opera di abitanti di “Casaleni”, un villaggio prossimo a Pescopennataro. Le vicende feudali di Sant’Angelo del Pesco sono, perciò, perfettamente identiche a quelle di Pescopennataro.
Il paese è divenuto autonomo solo nel 1816.
L’abitato è stato completamente ricostruito dopo le distruzioni dovute ai tedeschi, del novembre 1943.