Il castello di Osasco è stato edificato nel XIV secolo per volere dei principi d'Acaia.
La costruzione, originariamente utilizzata come fortezza militare, è a pianta quadrata con cortile e porticato interno e torri ai quattro angoli.
Nel XVII secolo sono stati effettuati dei lavori di ripristino durante i quali la struttura è stata sopraelevata al di sopra dei cammini di ronda; a questo periodo risalgono anche gli affreschi sulla facciata e la realizzazione di un parco opera dell’architetto Alfieri.
Il castello dal 1416 è di proprietà dei conti Cacherano di Osasco.