Il Castello di Rivoli parte del complesso della residenza sabauda, è la sede del Museo di Arte Contemporanea di Torino.
La sua costruzione si colloca tra il IX e il X secolo, anche se la sua esistenza è attestata già nel 1159, come conferma un diploma con il quale l'imperatore Federico I Barbarossa cedeva i territori rivolesi, castello compreso, ai vescovi di Torino.
La famiglia Savoia si inserì nel panorama cittadino nell'XI secolo ed iniziò una vera e propria guerra con i vescovi di Torino.
Il primo Savoia che entrò nella storia di Rivoli fu Amedeo IV, il quale spostò al Castello di Rivoli il Consiglio dei Principi, massimo organo amministrativo del contado.
Il castello ospitò anche la prima ostensione in Piemonte della Sacra Sindone, per volere della duchessa Jolanda, moglie di Amedeo IX di Savoia, che pensò fosse giusto permettere anche agli abitanti di Rivoli di venerare la sacra reliquia.
Con il trattato di Cateau-Cambrésis del 1559 seguì un periodo di declino, a seguito dell’arrivo del duca Emanuele Filiberto che non potendo stabilirsi a Torino, fino all’arrivo di un erede maschio, decise di fissare la sua residenza al Castello, il quale venne restaurato e modificato dall'architetto Ascanio Vittozzi.
Il 12 gennaio 1562 nacque l’erede maschio tanto atteso, Carlo Emanuele I per cui Emanuele Filiberto tornò a stabilirsi in Torino.
Il progetto di restauro del castello fu portato avanti dagli architetti Carlo ed Amedeo di Castellamonte a cui si deve la realizzazione della "Manica Lunga", destinata ad ospitare la pinacoteca dei Savoia.
Seguì un nuovo periodo di declino per Rivoli conseguenza dello scoppio della contesa fra francesi e sabaudi. Durane questa fase il Castello venne saccheggiato e incendiato dai francesi.
Solo dopo il 1706, dopo la sconfitta dei francesi, iniziarono i lavori di restauro che furono affidati all'architetto Michelangelo Garove.
Il castello assistette anche alla pazzia di Vittorio Amedeo II che nonostante avesse abdicato in favore del figlio, non volle sapere di lasciare perdere gli affari del suo regno e cercò di spodestare Carlo Emanuele III, il quale decise di rinchiudere il padre nel castello.
Per l'occasione la struttura venne modificata con l’aggiunta di grate alle finestre nonché venne chiuso l'accesso alla Manica Lunga.
Dopo la morte del sovrano il Castello fu abbandonato dai Savoia, ma nel 1863 è stato recuperato dall’amministrazione comunale di Rivoli, che decise di trasformarla in una caserma.
Durate la Seconda Guerra Mondiale gran parte degli edifici furono distrutti per cui il castello lasciato in rovina fino al 1979 anno in cui venne riaperto il cantiere affidato all'architetto Andrea Bruno. Nel 1984 all’interno del Castello venne inaugurato il Museo d'Arte Contemporanea.