Il castello Normanno-Svevo di Sannicandro di Bari fu edificato nel 916, su commissione del generale bizantino Niccolo Piccingli, e si componeva di una cinta in muratura di pietra realizzata intorno ad un nucleo strutturale di forma trapezoidale munito di sei torri quadrilatere.
Nel 1071, il normanno Roberto il Guiscardo, Duca di Puglia, commissionò i lavori di restauro, al termine dei quali il nucleo principale presentava quattro torri d'angolo, collegate con cortine a quattro torri centrali, un fossato e ponte levatoio, mentre a ridosso della cortina settentrionale si ergeva un palazzo baronale.
Al 1087, risale, invece, la costruzione della cappella interna al castello, all’interno della quale furono custodite le reliquie di San Nicola.
Nel 1242, l’imperatore Federico II di Svevia ordinò la realizzazione di una cortina esterna alla fortezza, al fine di trasformarla in una residenza fortificata, nonché l’abbattimento della torre normanna centrale a nord sostituita da un palazzo baronale, e la costruzione di una galleria di salvataggio sotterranea che sboccava in aperta campagna.
Durante la dominazione angioina, il castello fu adibito a sede dell'Amministrazione dell'azienda agricola della Baronia, mentre alcuni locali a pianterreno furono occupati da un mulino ed un frantoio.
Seguirono anni di rifacimenti finalizzati a conferirle l’aspetto che noi tutti oggi possiamo ammirare.