La Basilica di Santa Maria degli Angeli fu realizzata tra il 1569 e il 1679 su commissione di Papa san Pio V con lo scopo di custodirvi le cappelle della Porziuncola, del Transito, del Roseto e altri luoghi sacri a San Francesco.
L’edificio religioso fu costruito su progetto dell’architetto Galeazzo Alessi secondo uno schema strutturale rigorosamente semplice.
Restaurata dopo il 1832 dall'architetto Luigi Poletti, la basilica venne riaperta al culto nel 1840.
La facciata monumentale venne realizzata da Cesare Bazzani, al quale si deve anche la collocazione al vertice della stessa di una statua della Vergine in bronzo dorato.
La basilica è internamente divisa in tre navate in stile dorico neoclassico con un grande abside semicircolare che accoglie un coro ligneo del ‘600e l'altare papale realizzato dall’architetto Apoloni Ghetti decorato da sette formelle in bronzo raffiguranti il Cristo tra alcuni santi francescani.
Al di sotto dell’altare è collocata la cripta al cui interno vi sono alcuni resti architettonici, che si pensa appartengano alle abitazioni dei frati della Porziuncola.
Il pulpito ligneo è caratterizzato da intagli barocchi che rappresentano episodi del Perdono di Assisi.
Da ammirare ai lati del presbiterio i due amboni sui quali sono decorate le scene della vita di San Francesco.
La sacrestia della basilica è coperta da una volta a padiglione, nelle cui lunette sono presenti gli affreschi che raffigurano i santi francescani e le storie di San Francesco, opera di Girolamo Martelli.